【STM32】使用HAL库进行电机测速...
1 编码器种类及原理常见的编码器有两种，分...
1. 编码器种类及原理
常见的编码器有两种，分别为霍尔编码器和GMR编码器。
(资料图)
1.1 霍尔编码器
霍尔编码器圆盘上分布有磁极，当圆盘随电机主轴转动时，会输出两路相位差90°的方波，用这两路方波可测出电机的转速和转向。
霍尔编码器一般是13线的，就是转一圈每项会输出13个脉冲，这个精度基本能够满足大部分使用场景的要求。
1.2 光电编码器
如图，打孔码盘随电机进行旋转。每当光线穿过圆孔，输出电平就会改变，如此产生方波，测量方波的频率即可测出电机转速。
1.3 GMR编码器
GMR编码器利用巨磁阻效应进行测速，GMR编码器一般是500线的，转一圈每项会输出500个脉冲，精度比霍尔编码器高得多，适合对精度要求高的环境或者最求完美的人。
下图来自：
encoder.c中的内容
}经过滤波后的速度曲线如下。
绿线是原始速度，红线是目标速度，粉线是滤波后的速度。可以看到，滤波后的速度值明显要平滑很多，这对我们后期的PID调试是很有利的。
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